前回の記事では「BetaFlight4.1.0」の導入方法について記載しましたが、今回は主だった点について日本語化していきたいと思います。
と言ってもGoogle先生に頼りっぱなしですが、英語というだけでおっくうだという方もたくさん居るかと思いますので、こちらの記事を読んで概要だけでも把握して貰えたら嬉しいです(๑˃̵ᴗ˂̵)
色々と良い事を書いてる感じがしますが、実はmocca自身の為でもありますので、調べたついでに書いちゃおういう事です♪
（ホントに自由な性格でごめんなさい。。w）
BetaFlight4.1.0「4.1 Tuning Notes」の日本語化
[sanko href="https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/4.1-Tuning-Notes" title="4.1 Tuning Notes" site="BetaFlight4.1.0"]
Betaflight 4.1の主な変更点
Betaflight 4.1の主な変更点は以下の通りです。
- よりシンプルなRPMフィルター構成
- デフォルトのローパスフィルター設定の改善
- 動的ノッチフィルターの変更
- フィードフォワードインターポレーション、フィードフォワード信号の尖った性質を減らす
- 一時的なスティック応答を改善し、オーバーシュートを減らすためのフィードフォワードブースト
- フィードフォワード制限、最大レートの発信移動でオーバーシュートを停止
- 低アイドル時のハンドリングを改善するダイナミックアイドル
- 最適化されたPIDおよびTPAのデフォルト、新しいConfiguratorの調整スライダー
デフォルトは、4.0xで問題があったビルドを含め、ほとんどのビルドで非常にうまく動作するはずです。フープと7インチ以上のクワッドでは、一部の再調整が必要になる場合がありますが、ほとんどのクワッドで最初にストックのデフォルトを試すことを強くお勧めします。
という事ですので、まずはデフォルト設定から始めて見て問題ないという事です。月まで飛んで行ってしまう事は無いようです♪
[alert title="注意"]
- 以前のソフトウェアビルドの差分を 4.1 CLIに貼り付けないでください。4.0.xでもありません。 そうすると、不適切な設定が引き継がれます。
- クワッドが本当に異常なものを本当に必要としていることが確実でない限り、ストックフィルターとPIDから始めてください。デフォルトのPIDは本当に優れています。
[/alert]
ふむふむ〜。フィルターもそのままで良い訳ですね。どこに書いてあったか忘れちゃいましたが、モーターが暖かいくらいであればフィルターを上げても大丈夫という事です。
4.1ローパスフィルターはすべてPT1になりました。
4.0.xではローパスフィルターをPT1に変更しないとアツアツになって燃えた事件がありましたが、4.1ではPT1へ変更されていました。moccaも確認済みです。
RPMベースのフィルタリングを有効にすることを強くお勧めします。これは今まで以上に簡単です。RPMフィルタリングは、PIDループからモーター依存ノイズをほぼ完全に除去します。
これはBlheli_32じゃないと利用できない機能かな？使ってみたい方はBETAFPVの85XHD3Sがまだ残っていて$130位とお手頃価格になってますから検討しても良いんじゃないでしょうか。（個人的には名機だと思ってます。クラブの方の評価も同様です。）
Beta85X HD Whoop Quadcopter (2-3S)をBETAFPVで見てみる
最適化されたPIDおよびTPAのデフォルト
moccaがTwitterで呟いたのはこの辺りの事です。
プライマリPIDは、4.0.xからほとんど変更されていません。 スティックの応答性が改善され、ピッチとロールのデフォルトIとフィードフォワード（FF）の値がわずかに高くなりました。 ff_boostはデフォルトで有効になっており、より高いデフォルトのフィードフォワード値とフィードフォワード補間からの遅延の減少との組み合わせで、スティックの応答性が大幅に強くなるはずです。クワッドがけいれんしているように見える場合は、スティックの反応スライダーを使用してFFを下げます。
以下はTPAについてですが、TPAとはスロットルを上げた時にDの値に制限を掛ける機能で以前はデフォルトは規定値(1500とかだった記憶）から75%に低減されていましたが、どうやらもう少し低いところの1250から65%になったという事でしょうか。
TPAは現在、1250のスロットルユニットから0.65にデフォルト設定されています。これは、フルスロットルでより多くのTPAを意味しますが、D低減の範囲はより滑らかです。PT1フィルタリングの変更と組み合わせると、ほとんどの場合、4.0.xと比較して中間スロットルの振動が改善されるようです。
最大の変更点は、PID値の調整を簡素化するスライダーの提供です。
ここからが重要なポイントですね。少し理解しておくだけでも全然違った設定が出来るんだと感じています。
低い権限のクワッド（重い4S GoProマシンまたはわずかにオーバープロップされたモーターを備えた7インチ）は、通常、マスターPIDスライダーを少し右に移動するとより良くなります。クワッドは、通常、左側のマスターPIDスライダー（0.7-0.8など）でより良くなります。
フープはマスタースライダーを0.7にするよ良いって書いて合った記憶があるんですが読み間違え？それともクワッドという括りになったのかも知れません。
PのD減衰を増やすには、PDバランススライダーを左に動かします。タイトなターンでPウォブルが発生する場合、これを行うことができます。通常、例外的な状況以外ではこれを変更しません。通常はデフォルトが最適です。
PDバランススライダーは基本的には利用しないとの事です。この辺りはPが決まればIも理論値としては決まるという根拠からだと思います。P wobblesつまりブルブルが発生する場合には左にする。
しかしながらPが高い時は通常は全体を修正すべきですが、Pだけを修正する事も出来ますよっていう記載です。ただ、やっぱりそれは例外的という事で味付けで利用すると理解しておけば良いかも知れません。
PID考察（なるべく解りやすく。）
PIDの事についてはローストビーフの記事を読んでみると面白いです。受け売りばっかりで済みませんが簡単に解説します。（Papalagiさんありがとー！）
ちなみに違うよー！というツッコミも大歓迎です。
Pが高いを表現すると車で言えば踏み込み過ぎって感じでしょうか。50キロで止めたいのに勢い良くアクセルを踏み過ぎてオーバーしそうなのでアクセルを離す、今度は弱くし過ぎたので踏むをモーターが繰り返している状態。これがブルブルしてると言い状況。（勢いが強すぎる=Pが高い）
また、一定のスピードまで達してからも落ち着くまでに時間が掛かるんですが縦が速度、横が時間軸の二軸のグラフで線を引くと上下にジグザグして居る感じ。
それを滑らかにするのはIです。PとIの関係は計算で算出可能ですが、単純ではないのでクワッドによっては調整が必要。
これが4Sレーサー機は顕著だという事になりますね。
今まではその理論を知っていた人、もしくは経験からそれを習得した人のみが体験できるものだったのが、初心者でも体験する事が出来る訳です。
とても面白いと思いませんか？
PIDはデフォルトから触らない時代も終焉を迎えるかも知れません。
[alert title="注意"]スライダーを右に動かす場合には注意が必要です。少し飛ばしてモーターが暑くなる場合にはすぐに基準値へ戻すべきです。[/alert]
結局のところポイントは？
マスタースライダーとFFで調整しながらで良いんじゃないでしょうか。
HD機ではFFを下げると操作が滑らかになって良い。レーサー機では高い方が好まれると、この辺りのポイントを抑えながら調整してみようと思います。
まとめ
前回BetaFlightの翻訳をしたのは4.0.xの時でしたが、当時と比べるとmocca自身の知識、経験も増えたと実感出来ます。それほど時間が経過して居る訳じゃないので不思議ですね。
尚、晴れときどき仮想通貨の記事は最近は多くの方に支えて頂きながらの記事となっています。実はドローンクラブを作っていまして、そのメンバーの方には感謝し切れません。
この場を借りてお礼を。あざーす！ぉぃw
後、１１月に前回と同じ場所でイベントやりたいと思っていますのでそのうち告知しますね！
また、今のクラブは限定メンバーにしていますが、オープンなクラブも作りたいと思いますのでその際には奮ってご参加下さいo(｀ω´ )b