最近、話題「Mobula6」「JESC PWM48khz」「EmuFlight」を最適化するプロジェクトが進んていて「MOCKULA6」と呼ばれています。
これは有名な「ProjectMokingBird」で進められているプロジェクトとなり、現在はプレリリース版ですが試してみる事にしました。
【MOCKULA6】Mobula6 PWM48khz EmuFlight
今回、私が利用したのはHappyModelのMobula6の25,000kvですが、19,000kvでも大丈夫じゃないかと思います。
導入方法は直近の記事でご紹介した内容をフル活用します。
余談ですが、BETAFPVの新モーターはあまり効率的ではなく同じ様なフライト時間は得られませんが、それでも3分のフライトは可能な筈です。
以前試した内容からEmuFlightの設定を変更するのみなので、時間があれば私も試してみたいと思います。
JESC PWM 48khzの導入
24khzでも良いみたいですが、先にも記事にしました通りマイクロドローンの0802モーターでは、48khzが最大の効率化を得られると確認できましたのでこちらを選択しました。
以下のサイトからツールをダウンロードします。
[sanko href="https://github.com/jflight-public/jesc-configurator/releases" title="JESC Configurator" site="GitHub"]
選択するのは「JESC 2.2 48khz PWM」です。（RPMなどではありません。）
Flashのみすれば完了です。
48khzを利用する理由は以下の記事で紹介しています。
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マイクロドローン｜JESCのPWMフィルタリングで飛行時間が長くなる理由
今日はドローンのモーター制御(PWM)についてです。 JESCのPWMフィルタリングを導入すると飛行時間が長くなると言われていますが、そもそも何故、飛行時間が長くなるのかの理由が解らなかったので調べて ...
EmuFlightの導入
以下の記事でも紹介していますが、実はMacで利用した場合は上手くファームウェアの入れ替えが出来ませんでした。
私の場合にはwindows端末でファームウェアを入れ替えて、その後でMac版で設定をしました。
利用したのは「EmuFlight 0.2.15のHEXファイル」です。まだ正式リリースでは無い様なので以下のリンクからアクセスして下さい。
利用するHEXファイルは、Frskyのケースでは「EmuFlight_0.2.15_CRAZYBEEF4FR.hex」です。皆さんが利用しているバージョンに合わせてファイルを取得して下さい。
EmuFlightの導入方法などは以下の記事で紹介しています。JESCは有料版を紹介していますが、無料版(PWM のみ)で問題ありません。尚、有料版とはRPMフィルターを利用可能なバージョンの事を指します。
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BETAFPV Meteor65にEmuFlight & PWMフィルター & Dshot300を導入してみる
先ほども記事にしましたがEmuFlightをベースとしてJESC 48khz & Dshot300を導入してその違いを確認したいと思います。 スムースなフライト、そして、フライト時間の改善を予 ...
【MOCKULA6】の導入
Diff allが公開されていますので、以下のリンクから取得しCILで導入します。
ざっと見る限りそのままでも問題は無さそうですが、実際に利用して見ると電圧・電流計は調整が必要でした。また、Expoは各自のお好みで設定して良いと思います。
私は「Frsky X lite pro」をテスト利用している都合もあり、Expoはかなり多めで設定してます。（X lite proもかなりカスタマイズしたので、記事にしたいんですが。。）
その他としてはモードの部分は少し変えても良いと思います。但し、フライトモードはプロファイル設定と紐付けしているので、順番の入れ替えはNGです。
自分で調整可能な方のみ変更する様にして下さい。
ProjectMokingBirdについては、過去の記事でたくさん説明していますので読んでみて下さい。私が【MOCKULA6】を即導入してみたくなった理由も解るかと思います。
【MOCKULA6】とは？フライト動画も公開
【MOCKULA6】＝「Mobula6」＆「PWM48khz」＆「EmuFlight」＋専用設定という事になりますね。現在、リリースされている良いところを全て取り入れて、最適化した設定で飛ばそう！だと理解すれば大丈夫でしょうか。
実際に飛ばしてみたところ、ウンウンという感じです。元々Mobula6は飛ばし易いと思っていたので、劇的に快適なフライトが可能になったというよりも効率的に飛ばせるし安定していると感じました。
それでもマイクロドローンの挙動は非常に良く、フライト動画の最中でも上手く制御出来ている箇所があるかと思います。
まとめ
導入方法をもっと詳しく説明してよ！という方がいましたらコメント欄に記載して下さい。時間を見ながら検討したいと思いますw