先日リリースされた【BetaFlight4.0 】についてです。
今までって正直、どこで情報を得たら良いのか変わらずに設定をして飛ばしてみて、あーこれは違うな。と思ったりもしていたんですがGoogleなどで翻訳しながら見てみればそれなりの情報を得る事が出来る事に気がついたりもしてきました。
まず初めに【BetaFlight4.0 】は【BetaFlight3.5 】の設定をそのまま利用してはダメです。モーターが暴走する可能性がありますので注意して下さい。（翻訳して見ていくと月まで飛んじゃうらしいですよ？w）
まずはgithubの「4.0 Tuning Notes」に目を通しましょう。
【BetaFlight4.0 】4.0 Tuning Notes
まずは【BetaFlight4.0 】4.0 Tuning Notesのリンクから。英語サイトなのでGoogleで適当なところまで翻訳して修正しました。
全部は翻訳していないので必要な方は元サイトを確認してね。
[sanko href="https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/4.0-Tuning-Notes" title="4.0 Tuning Notes" site="github.com betaflight"]
【BetaFlight4.0 】の概要
- RPM controlled multiple dynamic notch filtering over bi-directional DShot
モータのノイズ抑制を大幅に改善し、フィルタ遅延時間を短縮します。 - Launch Control
完璧なレーススタートのためにパイロットが指定された角度を正確かつ精密に保持することを可能にします。 - D_min
スティックの動きに応じてPID Dパラメータを動的に調整します。
（これは面白い機能ですね。） - Dynamic lowpass filtering
低回転数での騒音制御を改善し、高回転数でのフィルタ遅延時間を短縮 - Improved dynamic notch code
より良いトラッキングとより少ない遅延でのより良いノイズ除去で、改良されたダイナミックノッチコード。 - D-only TPA
通常のP応答性を維持する為に高スロットルでD関連ノイズを選択的に低減する。 - Integrated yaw
ヨーPID値を数学的に統合し、ヨー調整を簡単にすることができる実験的なオプション。
（これは実験段階なんでしょうね。） - Improved setpoint mode iterm_relax
スパイラルやスラローム中のターン精度を向上させるためのもの - レーサー用。 - Transient throttle limit
低と高スロットルでのノイズの挙動を改善します。これは、反射ノイズが2倍になり歪むのを防ぐためです。 - Improved yaw PIDs
ヨーの調整方法に関する理解が深まった事でPIDsが改善。 - Improved dynamic notch code
狭い間隔の狭い2つのノッチを使用して、より短い遅延でモータノイズをより良く追跡し抑制するように改善されました。
[memo title="MEMO"]
翻訳する時にはそのまま利用するのではなくって、一部の見出し的な部分を除いて見たりするとある程度の理解が可能な内容になる事があります。
もっと英語が堪能だったら…。
[/memo]
【BetaFlight4.0 】の重要な注意点
古いDumpをCILに貼り付けずにデフォルトから設定してください。 （貼り付けでsaveすると至る所でエラーが出ます。コードが変更になっているからでしょうか。）
4.0は高いP値とD値に敏感になっています。
通常の4S 2400-2600kvの5インチの場合はデフォルトはOKです。例えば6Sや超軽量ビルドでは、最初のフライトですべてのPID値を少なくとも3分の1カットします。そうでなければ揺れて月に向かうかもしれません！
ご注意下さいなw
【BetaFlight4.0 】デフォルトで飛ばしたら以前と何が違うのか？
- モーターが涼しい
- 低rpmでの同様のプロペラウォッシュ、スロットルがターンを通して維持されているときのプロペラウォッシュ制御の改善
- さまざまな種類のクワッドにわたる幅広いチューニング
- タイトで速いターンでより高い精度
- モーターが「より滑らかに」そして「クリーンな音」
【BetaFlight4.0 】フリースタイルのパイロットはCLIに何を貼り付けるべきか？
目標は滑らかさです。古いPIDを使用するのは問題ありません。D_minを以前のD値の約75％に設定し、古いPとDの値を少し減らします。
デフォルトのPIDは、やや重い4Sタイプのフリースタイルクワッド（重いGoPro、重いバッテリー）を想定しています。6Sクワッドや軽量フリースタイルクワッドで使用する場合は、離陸を試みる前にPIDを約3分の1にカットしてください。そうでなければ揺れて月に向かうかもしれません！
という事で設定には十分に注意してね。以下、コミュニティでのプリセットがありますので参考にどうぞ。
【BetaFlight4.0 】コミュニティプリセット
githubでプリセット値が公開されています。
[sanko href="https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Community-Presets" title="コミュニティプリセット" site="github.com betaflight"]
whoop用を見てもらうと解るかと思いますがPの値は30辺りです。上記で翻訳した通りPとDの値がかなり小さくなっていますね。
Dの値は高くすると姿勢を変更した際にヌルッとするイメージだと思っています。（違ったらごめんなさい。）
BetaFlight4.0ではそれを制御出来るようになって、普段は低い値だけどスティック変更時には値を高くしてくれるって事ですね。
【BetaFlight4.0 】の電流計の表示がおかしくなる問題
自宅で確認した時には大丈夫だった気がしたんですが、設定に誤りがありました。
バーチャルで設定する必要がありそうなので再確認します。
BETA85XHDの方は3.5の設定のままで問題無さそうです。バーチャルとスケールの設定を忘れずに。
BetaFlight3.5xとBetaFlight4.xの設定を比較して貰うと解るんですが、BetaFlight4.xでは電流メーターソースの設定がオンボードADCになっています（上記の画像はbetaflight3.5x）。
これを「なし」に設定してあげれば正しく表示可能です。
まとめ
mocca自身も最近やっとBetaflightって何が出来るんだろ？って調べる様になり、キッカケはデスロールをどうにかしたかったからです。
始めたばかりの方はアップデートせずにBetaflight3.5とかで飛ばす方が良いと思います。