最近気になっている「BLHeli32」がMacOSXに対応したという事で早速ですが導入してみる事にしました。
キッカケは何度かブログやツイッターでも報告しているBETA85XHDの3SLipo運用で振動が出てしまう問題を解決したいく色々と模索している時にPWMを変更するとスムースになる。振動が抑えられるという情報から試してみる事にしました。
振動抑制に関する情報の出所はドローンレーサー「横田さん」のサイト（だと思っている）です。
[sanko href="https://drone.beinto.xyz/drone-race/blheli32-setting/" title="え、まだBlHeli32をデフォ設定で使ってるの？" site="BE INTO DRONE -ドローンメディア"]
BLHeli32のMocOS版を導入（Beta版みたい）
BLHeli32のMocOS版のダウンロードサイト＆マニュアル
ファイルダウンロードサイトは以下になります。
[sanko href="https://www.mediafire.com/folder/dx6kfaasyo24l/BLHeliSuite" title="ダウンロードサイト" site="BLHeliSuite"]
ご覧の通りでMacOSにBeta版がリリースされていますね。
公式のマニュアルサイトはこちらになります。
[sanko href="https://github.com/bitdump/BLHeli/blob/master/BLHeli_32%20ARM/BLHeli_32%20manual%20ARM%20Rev32.x.pdf" title="BLHeli_32マニュアルARM Rev32.x.pdf" site="BLHeli"]
BETA85XHDの3SLipoバッテリー利用時の振動について考える
BetaFlightの3.5.xでPIDを変更しても変わらず、BetaFlightの4.0.1に変えてみても振動、PIDを変えても変わらずなので何か他に対策があるんじゃ無いかって。
ちなみにPは4.0.1で15辺りまで下げてみましたが相変わらずの振動です。2Sでは発生していなかったので3Sでの特有な問題なのかも知れません。
YouTubeでの映像を見てみてもジェロはあっても振動までは発生していない様にも見えるんですよね。個体差もあるんでしょうか。。（初期不良とかもあり得るのか？）
そんな事を思っていたところでBE INTO DRONE [ドローンメディア]の記事を思い出して試してみる事にしました。
横田さんの解説を読む限り「Rumpup Power」の値が高いのが非常に気になりますが、振動の解決策が何かを確認したいので触らずに「PWM Frequency」を32kHzに変更しておく事にしました。
その他は調整無しでテストしてみます。
BLHeli32ではモーターのサウンドも変更できちゃう！
きよっちさんのYouTubeで紹介されているモーター起動時のサウンドを変更できるというもの。
BLHeli32で設定可能なので、Macな方も是非、導入してみては如何でしょうか♪
moccaも何か設定してみよっとw
まとめ
BLHeli32のMocOS版のリリースはMacユーザーには朗報なんじゃないでしょうか！（きっと待っていた人も多いはず⁈）