今回は、先日リリースされたBetaFlight4.2.0の一部を日本語化して行きたいと思います。
もっぱらGoogle先生任せなので、おかしなところもあるかと思いますが、私が理解する為のメモ代わりだと思って貰えればと思います。
あ、私はまだ導入していなく、あくまでも翻訳をしているにすぎない点に注意して下さい。
では早速ですが、日本語化して行きましょう！
FPVドローン｜BetaFlight4.2のマニュアルの日本語化！
まず初めに注意点です。
割愛している部分もありますので、必ず本家サイトで目を通して下さい。本記事は翻訳すら面倒だという方向けと私が理解する為の記事です。
「4.2が初めての場合は、4.0と4.1のチューニングノートをお読みください。最新の10.7 Betaflight Configuratorは必須です。以前のバージョンは正しく機能しません。」
という事ですので、利用される方はダウンロードして下さい。
注1：以前のビルドの差分またはダンプを4.2 CLIに貼り付けないでください。スライダーを使用して古いPIDとフィルター設定を概算できるかどうかを確認します。将来的には、スライダーを使用して調整を簡単に行えるようになります。
注2：以前に設定dyn_notch_rangeした場合はLOW、dyn_notch_max_hz350 に変更し、さらにHIGHを700 に変更します。それ以外の場合、ほとんどのクワッドのデフォルトの500で問題ありません。
注3：以前のPID I値がデフォルトから変更された場合、同じ結果を得るために4.2の反重力ゲイン値を少し変更する必要がある場合があります。デフォルトの反重力値を飛ばして、最適値に再調整することをお勧めします。
注4：加速度計を使用している場合、キャリブレーションを行わない限り、アーミングは失敗します。
注5：RPMベースのフィルタリングを使用することをお勧めします。ここで、rpmフィルタリングの有効化と設定についてお読みください。
Betaflight 4.2の概要
- より正確なループ時間
改善されたRPMフィルターのパフォーマンス - 改善されたフィードフォワード
スニペットを使用してよりスムーズな飛行、[ レースへの平均化とスムージングの設定を最適化するためのスニペット - ダイナミックDフィルターエキスポカーブ
スロットルを上げるとDフィルターのカットオフが速くなるため、プロップウォッシュが改善されます - ダイナミックバッテリーサグ補正
一貫した応答性の高いスロットルとフライト全体でのPIDの「感触」 - 新しいレートモード
重要なパラメータのより直感的な調整、およびレースや映画の使用のための超低エキスポの可能性 - ダイナミックノッチフィルターの改善
ノイズ除去の向上、最小/最大構成の簡素化。 - 自動アンチヨースピン構成
ヨースピンをより迅速に停止 - I値に依存しない反重力ゲイン
Iを変更しても、反重力効果の強さは変わりません - シンプルで優れたRCスムージング
デフォルトの自動スムージング方法を注意深く最適化すると、手動スムージングはほとんど必要ありません。 - Iterm Relaxはセットポイントモードで正しく動作します
セットポイントモードでのカットオフの低下がほとんど達成されない4.0および4.1のバグを修正します。セットポイントモードが正しく機能するようになったため、ジャイロモードに移行したユーザーは、セットポイントモードに戻る必要があります。デフォルトのiterm_relax_cutoffが15に削減され、権限の低いクワッドでのバウンスバック抑制が改善されました。 - NFEレースモード
ピッチでアクロ、ロールでセルフレベリングを行う面白いフライトモード - Configurator 10.7
多くの改善点、特に異なるレートタイプのグラフィックを適切に表示 - OSDの改善
ARMするたびにロゴを簡単に表示できるようになり、CRSFはモードと強度の両方を表示します。カメラフレーム、家からの距離、および効率が追加されました。
4.2は、ほとんどのクワッドで、変更なしでデフォルトで本当にうまく飛ぶはずです。 クワッドに特別または異常なPIDが必要であることがわかっている場合は、再調整してください。新しい4.2機能を使用すると、さまざまなPIDでさらに優れた結果が得られる可能性があります。たとえば、さらにDを追加できるようにしたいが、ノイズによって制限されていた場合、今は可能かもしれません。
権限の低い一部のクワッド（パワー不足のフープ、ダクテッドHDフープ、7インチ以上のクワッド、耐久性のクワッドなど）では、バウンスバックを最小限に抑えるために特定の設定が必要になる場合があります。
クイック設定
これらのスニペットは、一般的でない設定の一部を特定の種類の飛行に合わせて調整する方法の提案です。デフォルトは、高速のフリースタイルや一般的なレースの要件に適しています。クワッドで完璧になるとは言えません。PIDチューニングやフィルター値は含まれていませんが、これらの数値の範囲の種類を示している場合があります。
ProRace
（積極的なフィードフォワード、本当にクリーンな RC信号が必要、またはRCステップからジッターしてモーターが高温になる可能性があります）
（あなたに合った高さのサグ補正を有効にし、Dエキスポも有効にします）
設定値は「4.2-Tuning-Notes」を参照
Race / Fast Freestyle
（強力なフィードフォワード、通常のRC信号を許容、非常に応答性が高い）
設定値は「4.2-Tuning-Notes」を参照
HD
（HDカメラのスムーズFF、強力な低ターンレートの滑らかさ、跳ね返りを最小限に抑えるための低いitermリラックス）
設定値は「4.2-Tuning-Notes」を参照
シネマティック
（低速のターンのみの場合、それ以外の場合は少し「鈍い」と感じる場合があります）
設定値は「4.2-Tuning-Notes」を参照
以下、クイック設定については割愛しますので本家参照。
[memo title="MEMO"]
利用して見ないと解りませんが、私の場合には「Race / Fast Freestyle」と「HD」辺りで試して見て調整する感じでしょうか。
[/memo]
バウンスバックを最小限に抑える設定
Betaflightのデフォルトは、現在、中型の高性能クワッド（最も軽量で応答性の高い5インチ以下のマシン）で優れた性能を発揮するように設計されています。
低電力フープ、ダクテッドHDクワッド、重い4Sフリースタイルビルド、および多くの7インチ以上のビルド、持久力ビルドなどの「権限の低い」クワッドはすべて、クイック入力への応答が遅いという共通の問題を共有します。
クイックフリップまたはロールの後、およびクイックヨー入力の後にバウンスする傾向があります。
この段落では、これらの種類のクワッドが跳ね返る理由と、それを修正する方法について説明します。
以下はとても長いので、本家参照。
RPMフィルタ
より正確なループ時間
ジャイロとPIDループのスケジューリングが完全に書き直され、PIDループジッタが減少し、CPU使用率が減少しました。特別な設定は必要ありません。うまくいきます。フィルターの精度が向上し、モーターが冷却され、飛行時間が長くなります。RPM Q係数は通常、問題なく高く設定できます。
RC入力処理コードも改善され、大幅に正確になり、以前よりも滑らかなFFトレースになりました。
ジャイロループレートは「ネイティブ」ジャイロサンプリングレートにロックされ、ユーザーは調整できません。 通常、これは8kです。
PIDループレートは、プロセッサの機能に合わせて調整できます。PIDループ時間は、Configuratorの下部に表示されます。rpmフィルター設定の最も重要なことは、ループ時間の安定性です。1％のループ時間エラーは、rpmノッチフィルターが正しい位置から1％離れていることを意味します。
RPMフィルタリングがなければ、ほとんどのF4およびF7ボードは8k PIDループで完全に正常に動作します。
RPMフィルタリングでは、F405およびF7xxボードも8k PIDループで問題ありませんが、F405は4kでより正確です。4kをお勧めし、次に8kをお試しください。少なくとも4kと同じくらい安定しているように見える場合のみ、8kのままにします。
F411は4kに設定する必要があり、最適な結果を得るには通常オーバークロックが必要です。
[memo title="MEMO"]
RPMフィルタは、以下を参考に。ここの説明はRPMフィルタを利用しないケースです。
[/memo]
DShot設定
rpmを有効にして、4k PIDループでDShot300を使用し、8k PIDループでDshot600を使用します。
- 双方向/ rpmフィルタリングが有効な場合：
dshot150-> 2k max pidloop
dshot300-> 4k max pidloop（8kでは、Dshot 300データのみが毎秒のPIDループを送信されます）
dshot600-> 8k最大pidloop - 双方向を有効にしない場合：
dshot150-> 4k max pidloop
dshot300->最大8k pidlopp
dshot600->最大16kの最大pidloop（8kは4.2の最大構成可能PIDループレートです）
レートモードまでの内容は割愛しました。
バッテリーザク補正についての記載がありましたので、興味のある方は読んで下さい。
新しいレートモード
2つの新しいレート構成モードを導入し、すべてのレート構成の結果をグラフィカルに表示するようにコンフィギュレーターを更新しました。エキスポがゼロで中心感度が低い実際のレートは、映画やフリースタイルの飛行に強く推奨されます。
2つの新しいレートモードの名前はACTUALおよびQUICKです。
センタースティックの感触、エキスポ、最大ロールレートを直接完全に独立して構成できます。
センタースティックの「感触」または「感度」は、センタースティックの位置を中心としたレートカーブの角度によって決まります。どちらの新しい方法でも、これは直接設定され、他のレートパラメータの影響を受けません。
QUICKレートは、中心感度を設定するために以前のBetaflightバージョンで使用されていた従来のrcRate値を保持します。いつも使っていたのと同じ値を維持できます。
ACTUALレートを使用すると、目標中心レートを度/秒で設定できます。古いrcRate値を度/秒に変換するには、200を掛けます。
たとえば、1.0のrcRateは、ACTUALレートの中心感度200として入力されます。ではACTUAL金利、中央値と最大値の数字は、同じ単位を持ち、さらにアウトに比べて中央に「それがどう感じるか」という点で直接比較可能です。
どちらの新しいモデルでも、expoは曲線をさらに外側にシフトしますが、中心の感度（中心でのRCレート曲線の勾配）や最大レートは変更しません。エキスポを高くすると、センターレートがさらに長くなるため、スティックが遠く離れるまでクワッドは速く回転しません。これはフリースタイルやLOSアクロでよく使用されます。エキスポを低くすると、感度の低い範囲が中心に近づき、中心を離れるとスティックの移動範囲全体で予測可能な反応が得られます。
これは、センターの感度が比較的高いレーサーや、スティックをさらに引き出すときに権限をあまり失うことなくセンターの感度を非常に低くしたいシネマティックHDパイロットに好まれています。
ACTUALレート
expoの量は、以前に可能であったものを以下に低減することができます。これは、中心で強い柔らかさを求めるが、かなり早い段階で強力な権威に移行したいシネマティックフリースタイルに非常に適しています。
LOS acroの場合、Actualモードでの高い露出は、より広い範囲でよりリニアなスティックの感触を与え、スティックが十分に押し出された場合にのみ高速フリップの突然の増加をもたらします。
QUICKレート
expoはより伝統的な曲線を有します。異なる曲線はコンフィギュレーターで視覚化できます。
最後に、ユーザーがデッドバンドを追加しても、最大レートは変更されません。
このオンライン計算機を使用すると、Betaflightと実際のレートを視覚化できるため、以前のレートを簡単に変換できます。
その他省略
ノッチフィルター辺りは読んで見ても良いかと思いました。
まとめ
実際に利用する場合には、きちんと内容を把握した方が良い部分もありますね。日本語が変なところもありますが、概要という事でご理解ください。
どうやらバグ？というかリスク的な要素は今のところなさそう？な様ですが、もう少し待ってから導入して見たいと思います。何か手頃な機体あったっけなぁ。。（汗）